Wann genau die Pfarrei Scheinfeld entstanden ist und eine erste Kirche gebaut wurde, lässt sich leider nicht mehr feststellen. Die Christen in Scheinfeld gehörten wohl zunächst zur Pfarrei Bibart. Da im Jahr 1385 eine Frühmesse in Scheinfeld erwähnt wird, muss es zu dieser Zeit zumindest eine Kirche gegeben haben, vermutlich auch eine eigene Pfarrei.
Um das Jahr 1452 wurde eine neue Kirche gebaut, auf demselben Platz wie die heutige Pfarrkirche. Auch sie war bereits der Himmelfahrt Mariens geweiht. Der Turm war nach Süden ausgerichtet. Außen herum befand sich der Friedhof. 1457 ging das Patronatsrecht von den Grafen von Castell an die Herren von Schwarzenberg über, deren Wappen wir auch an und in der heutigen Kirche sehen. Ab diesem Jahr sind die Namen der Pfarrer bekannt.
Aus dieser alten Kirche sind uns die Marienglocke aus dem Jahr 1463, die Figurengruppe der Heiligen Vitus, Nikolaus und Stephanus aus dem späten 15. Jahrhundert über dem rechten Seitenportal sowie der große Holzkruzifixus aus der Mitte des 16. Jahrhunderts vor dem zugemauerten linken Seitenportal erhalten geblieben.
Etwa von 1524 bis 1627 wurde die Kirche als protestantisches Gotteshaus genutzt, bis eine katholische Linie des Hauses Schwarzenberg die Gegenreformation durchführte. Die Reihe der katholischen Pfarrer wurde durch den Dreißigjährigen Krieg immer wieder unterbrochen. 1668 holten die Grafen Franziskaner aus Dettelbach zur Betreuung der Pfarrei. Ab 1688 gab es dann wieder Weltpriester. Die Franziskaner aber blieben und errichteten 1702 ein eigenes Kloster hinter Schloss Schwarzenberg, in dem seit 1866 Franziskaner-Minoriten wirken.
Zwischen 1766 und 1772 wurde die alte Kirche durch einen Neubau ersetzt – die jetzige Pfarrkirche, errichtet von J. Ph. Geigel nach Plänen von Balthasar Neumann. Der Innenausbau stammt aus der Werkstatt von Franz Mutschele. Am 28. August 1794 wurde die Kirche schließlich zu Ehren der Himmelfahrt Mariens geweiht.
Der Turm im Osten ragt etwa 44 Meter in die Höhe und bildet im unteren Teil das große Eingangsportal mit dem Schwarzenberger Wappen. Daran schließt sich das Langhaus an, das im Inneren einen etwa 28 Meter langen und 12 Meter breiten, lichtdurchfluteten Kirchenraum bildet. Das Schmuckstück der Kirche ist der Hochaltar im Chorraum. Über dem Tabernakel schwebt Maria im Strahlenkranz in den Himmel auf und wird dort von der Dreifaltigkeit empfangen.
Ab der Mitte des 19. Jahrhunderts waren einige Restaurierungsarbeiten notwendig. 1893 erhielt die Kirche zehn farbige Fenster mit den Bildnissen der Apostel. Außerdem entschied man sich, Wände und Decke farbig auszumalen, was um 1928 nach Vorgabe des Landesamts für Denkmalpflege wieder rückgängig gemacht wurde. 1928 wurde auch das linke Seitenportal innen vermauert.
2001 wurde die Kirche außen renoviert, 2010 erfolgte die Innenrenovierung. Hier musste die Pfarrei etwa 146.000 Euro selbst aufbringen. Es gab viele unterschiedliche Spendenaktionen. Seit dieser Zeit gibt es auch wieder den Quergang, den sogenannten Kreuzgang. Am 23. Oktober 2022 wurde die Renovierung durch die Weihe des neuen Altares abgeschlossen. Nun ist auch wieder der Fliesenstern am Boden des Chorraums zu sehen.
Falls jemand beim Besuch des Gotteshauses versucht, die Engel zu zählen: Es sind 69.